Zoologická zahrada vznikla na ploše 4,6 hektaru původní květinové zahrady Neumannovy vily. Postupně se rozrostla o další pozemky a vznikly nové pavilony. Prvním byl v roce 1950 pavilon exotické zvěře a v tom samém roce začaly vznikat i výběhy pro kopytníky. 

Právě svým chovem afrických zvířat je královedvorská zoo, jenž se "zoologickou zahradou" nazývá od roku 1951, proslulá. O specializaci zahrady se zasloužil Josef Vágner, který se stal jejím ředitelem v roce 1965. Během svého působení v čele zoo uspořádal osm expedic do Afriky a přivezl dva tisíce nových zvířat, zejména kopytníků. V roce 1972 tak díky němu zoo například měla největší stádo žiraf na světě, které čítalo 46 zvířat. 

O vzniku safari parku se mluvilo od začátku 80. let, první zvířata do něj byla pokusně vypuštěna v roce 1986. Veřejnosti se safari poprvé otevřelo 24. května 1989. O čtvrtstoletí později později - 15. července 2015 - se přidalo i Lví safari, které je jediným ve střední Evropě. 

Zoo, která vystupuje také pod názvem Safari park Dvůr Králové, získala světový věhlas svými záchrannými chovy nosorožců - nosorožců černých a zejména pak nosorožců bílých severních. Na světě žijí už jen dvě samice, přičemž se obě narodily ve Dvoře.