Vacek se narodil 29. srpna 1935. Do komunistické strany vstoupil ve svých 18 letech. Absolvoval Vojenskou akademii Antonína Zápotockého v Brně a Vojenskou akademii generálního štábu ozbrojených sil SSSR. Prakticky celý život zastával různé velitelské funkce v armádě. V posledních letech totality byl kandidátem Ústředního výboru KSČ a poslancem Sněmovny národů Federálního shromáždění.

Funkci ministra obrany v Adamcově a Čalfově vládě zastával Vacek od prosince 1989 do října 1990. V roce 1991 odešel do zálohy. Za KSČM byl do sněmovny zvolen v roce 1996, poslancem byl do roku 1998. Působil ve sněmovním výboru pro obranu a bezpečnost. V roce 1997 se vážně poranil při pádu ze schodů vojenské ubytovny, kde se účastnil srazu bývalých spolužáků.