Cepl působil jako soudce Ústavního soudu v letech 1993 až 2003. 

Cepl se narodil 16. února 1938 v Praze. V letech 1956 až 1961 studoval na Právnické fakultě Univerzity Karlovy (PF UK) v Praze, poté pracoval v podniku Transakta. Od roku 1965 do roku 1967 byl asistentem na katedře teorie státu a práva PF UK, v letech 1967 až 1969 absolvoval postgraduální studium na Oxfordské univerzitě a výzkumný pobyt na právnické fakultě Michiganské univerzity. 

Od roku 1969 až do roku 1993 přednášel na PF UK, kde se zabýval dědickým a bytovým právem a efektivností právních norem. Od ledna 1990 byl proděkanem fakulty pro zahraniční styky a vedoucím katedry občanského práva. V tomto období pracoval v legislativních radách a komisích na přípravě různých zákonů, občanského zákoníku a Ústavy. 

Po skončení funkčního období soudce Ústavního soudu působil Cepl opět jako pedagog na právnické fakultě. 

Cepl věřil, že většina pravidel lidského chování vznikla proto, aby spolu lidé mohli lépe žít a spolupracovat. Podobně přistupoval i k právu. "Jedna z definic práva je ta, že je to umění dobra a spravedlnosti," řekl bývalý ústavní soudce před časem v rozhovoru pro Českou televizi. Právě tyto hodnoty by se podle něj měly do výkladu zákonů vrátit.

Právo musí podle Cepla fungovat na základě dobrovolného dodržování zákonů, a nikoli tak, aby se veškeré normy musely vynucovat. Zároveň je podle něj účinnější důsledné dodržování zákonů než exemplární přísné tresty. Stát pak může fungovat jedině na základě vlády řádu. "Do budoucna bychom se měli zaměřit na vládu práva, nikoli na vládu jedněch nad druhými, jakkoli demokraticky zvolených," uvedl. 

Místopředsedkyně ÚS Wagnerová uvedla, že Cepl byl neúnavným popularizátorem ideje panství práva a právního státu, jemuž přikládal stejnou důležitost jako demokracii. "Pro své působení v médiích byl patrně nejviditelnějším ústavním soudcem a právě tímto svým veřejným angažmá pomáhal ukotvení instituce ústavního soudnictví v České republice," dodala.